マルチコプター型CanSat製作記録

おはようございます

種子島ロケットコンテストに向けて作成しているCanSatの製作記録を残そうと思います。ただ、製作に時間が取られてしまったため、製作したものについて思い出しながら書いていこうと思います。

今回、僕らはマルチコプター型CanSatを作りました。マルチコプター型の機動力により、従来の風任せフライバックの常識を破れるのではないかという考えです(安直)。

ラジコンをCanSatにするのでは面白くないし、それはそれで面倒だと思ったのでフライトコントローラーも含めて自作します。といいますのも、位置を制御するために速度を制御するのですが、速度は機体の傾きのよって達成されるため結局のところ、姿勢制御をやる必要があるのです。そのとき、フライトコントローラーにロールやらピッチを入力するくらいなら姿勢も制御しましょうという話です。

 今後は以下のようなことについてまとめたいと思います。

・機体　アームの折り曲げ機構や全体的なことについて

・状態取得　センサから位置や姿勢をいかに取得するかです(結構苦戦した)

・制御　PID制御、機体をどのように安定させ、飛ばすかです

少しずつ、書いていこうと思います。