マルチコプター型CanSat製作記録
おはようございます
種子島ロケットコンテストに向けて作成しているCanSatの製作記録を残そうと思います。ただ、製作に時間が取られてしまったため、製作したものについて思い出しながら書いていこうと思います。
今回、僕らはマルチコプター型CanSatを作りました。マルチコプター型の機動力により、従来の風任せフライバックの常識を破れるのではないかという考えです(安直)。
ラジコンをCanSatにするのでは面白くないし、それはそれで面倒だと思ったのでフライトコントローラーも含めて自作します。といいますのも、位置を制御するために速度を制御するのですが、速度は機体の傾きのよって達成されるため結局のところ、姿勢制御をやる必要があるのです。そのとき、フライトコントローラーにロールやらピッチを入力するくらいなら姿勢も制御しましょうという話です。
今後は以下のようなことについてまとめたいと思います。
・機体 アームの折り曲げ機構や全体的なことについて
・状態取得 センサから位置や姿勢をいかに取得するかです(結構苦戦した)
・制御 PID制御、機体をどのように安定させ、飛ばすかです
少しずつ、書いていこうと思います。
プリント基板の製作を行いました
こんばんは。
先ほど種子島ロケットコンテストのCanSat用の試作基板の製作を行いました。
PLANET-Q電装班では今まで切削基板を用いていましたが、最近プリント基板の製作を始めました。
まだ主力で使えるわけではないですが、いろいろと試行錯誤をした結果、最近では成功率が上がってきました。
私たちが使ってる方法は、オキシドール、塩化ナトリウム、クエン酸を用いた方法です。
利点は薬品の入手が容易なことと、安価なことです。
硫化鉄を用いた方法もありますが、腐食液の入手性が悪いのと、薬剤の後処理に手間がかかるのでオキシドールを選択しました。
【以下作業手順】
1.レーザープリンターでパターンを紙に印刷する
基板設計ソフトでパターンをPDF等にしてレーザープリンターで紙に印刷する。
印刷する紙は厚手の上質紙を使う。
転写で結構失敗するので複数印刷しておくといいでしょう。
2.生基板にアイロンを用いて転写する
アイロンの温度設定を強にして、印刷面を銅に押し付ける。
この時位置がずれないように気をつける。
結構力を入れて押し付けるとうまくいく気がします。
失敗しても手順7を行えばやり直せます。
3.紙をはがす
転写した後は基板を水に浸して紙を溶かし落としていきます。
トナーは指でこすっても落ちないのでしっかり紙を落とします。
紙が残っている部分は銅が溶けないのでパターン上の紙はつまようじなどでしっかり落としておきましょう。
ここでの処理が完成に大きく影響してきます。
4.薬剤につける
オキシドール：クエン酸：塩＝4：2：1で混ぜ合わしたエッジング液に浸していきます。この時こまめにゆすりながら気泡を落としていきます。
寒い日は下からドライヤーなどで温めると反応が早く進みます。
廃液はためておきましょう。水道に流さないように！！！
5.水洗い
エッジングが終わったら水洗いをします。
1回目の洗浄液は先ほどの廃液と同様に残しておきます。
6.穴をあける
ボール盤を使って基板に穴あけをしていきます。
7.転写したトナーを落とす
市販のラッカー薄め液で簡単に落とすことができます。
以下が完成品です。
基板の印刷パターンの出力方法、廃液の処理方法に関しては別記事で書きたいと思います。
それではよいプリント基板ライフを！
（担当：RS）
2018-3-12 追記
転写に使う紙ですが、コクヨの光沢紙にしたら相当成功率が上がりました。
なれてくるとほぼ失敗しなくなりました。
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